【grbl】Gコード参考資料

nyaru · 2021 年 1 月 24 日午前 9:07

G38.2

プロービング．（接触すると停止，失敗するとアラーム版）

フォーマット

G38.2 X◯◯ Y◯◯ Z◯◯ F◯◯

パラメータ	説明
X	X座標（省略可）
Y	Y座標（省略可）
Z	Z座標（省略可）
F	送り速度

説明

プローブを当てにいくときの指令です．失敗（接触しなかった or 最初から接触している）場合はアラーム（Alarm:4 or Alarm:5 Probe fail）が発生します．（ロックされアンロックするまで操作できなくなります）

指定する座標値はワーク座標系の座標値です．プローブの向かう方向を指定します．
工具を相対座標にて設定する場合は以下のようにG90，G91を用います．

G91
G38.2 Z-1 F10;現在位置からzに-1mm移動する
G90

プロービングに成功すると以下のフォーマットでメッセージが返されます．

[PRB:停止位置のX座標,停止位置のY座標,停止位置のZ座標:成功(1)or失敗(0)]

また$#コマンドにて最後のプロービングの結果を確認できます．

G38.3

プロービング．（接触すると停止，失敗してもアラーム発生しない版）

フォーマット

G38.3 X◯◯ Y◯◯ Z◯◯ F◯◯

パラメータ	説明
X	X座標（省略可）
Y	Y座標（省略可）
Z	Z座標（省略可）
F	送り速度

説明

G38.2と同じですが，失敗してもアラームは発生しません．

nyaru · 2021 年 1 月 24 日午前 9:21

G38.4

プロービング．（接触した状態から接触が失われると停止，失敗するとアラーム版）

フォーマット

G38.4 X◯◯ Y◯◯ Z◯◯ F◯◯

パラメータ	説明
X	X座標（省略可）
Y	Y座標（省略可）
Z	Z座標（省略可）
F	送り速度

説明

プローブを離す際に検知したい場合の指令です．
失敗した場合はアラームが発生します．（ロックされアンロックするまで操作できなくなります）

指定する座標値はワーク座標系の座標値です．プローブの離れる方向の座標を指定します．
工具を相対座標にて設定する場合は以下のようにG90，G91を用います．

G91
G38.2 Z1 F10;現在位置からzに+1mm移動する
G90

プロービングに成功すると以下のフォーマットでメッセージが返されます．

[PRB:停止位置のX座標,停止位置のY座標,停止位置のZ座標:成功(1)or失敗(0)]

また$#コマンドにて最後のプロービングの結果を確認できます．

G38.5

プロービング．（接触が失われると停止，失敗してもアラーム発生しない版）

フォーマット

G38.5 X◯◯ Y◯◯ Z◯◯ F◯◯

パラメータ	説明
X	X座標（省略可）
Y	Y座標（省略可）
Z	Z座標（省略可）
F	送り速度

説明

G38.4と同じですが，失敗してもアラームは発生しません．

nyaru · 2021 年 1 月 24 日午前 11:45

G40

工具径補正キャンセル

フォーマット

G40

説明

Grblでは常に工具径補正がオフになっているため必要ありません．
（生成されるNCプログラムの最初にG40が書かれていることが多いためサポートしているようです）

nyaru · 2021 年 1 月 24 日午後 12:08

G43.1

動的工具長補正

フォーマット

G43.1 Z◯◯

パラメータ	説明
Z	Z座標オフセット量

説明

この指令以後は指定量分，座標をオフセットして動作します．
工具が摩耗するなど工具の長さが変更される場合に，NCプログラムを変更せず座標を変更する際に用います．

Grblでは$#のコマンドを入力すると以下のように補正量を確認できます．

[TLO:◯◯]

またXやYの値を指定するとerror:37(Invalid gcode)が発生します．

例

G0 Z2; Z2へ移動
G43.1 Z0.5; 0.5mmオフセット
G0 Z3; このとき機械座標系ではZ3.5となっています．

nyaru · 2021 年 1 月 24 日午後 12:11

G49

工具長補正キャンセル

フォーマット

G49

説明

G43.1の工具長補正をキャンセルします．

nyaru · 2021 年 1 月 27 日午後 4:18

G53

機械座標系指定

フォーマット

G53 G0 or G1 X◯◯ Y◯◯ Z◯◯

説明

ワンショットのGコードです．（使うたびに指令する必要があります。）
直後のG0，G1を機械座標系（機械原点を加工原点としたワーク座標系）で動かします．

例

G53 G0 X10 Y20; ワーク座標系に関係なく機械座標系のX10 Y20へ移動
G0 X20 Y20; ワーク座標系のX20 Y20へ移動

G53 
G0 X10 Y20; 別の行（ブロック）となるとG53の影響範囲から抜けるためワーク座標系のX10 Y20へ移動してしまう

nyaru · 2021 年 1 月 27 日午後 4:23

G54

座標系1指定

フォーマット

G54

説明

使っている座標系を座標系1へ切り替えます．
モーダルな指令なので一度指令を送信した後は変更するまで有効です．

Grblでは電源投入時のデフォルトです．

G55

座標系2指定

フォーマット

G55

説明

使っている座標系を座標系2へ切り替えます．

G56

座標系3指定

フォーマット

G56

説明

使っている座標系を座標系3へ切り替えます．

G57

座標系4指定

フォーマット

G57

説明

使っている座標系を座標系4へ切り替えます．

G58

座標系5指定

フォーマット

G58

説明

使っている座標系を座標系5へ切り替えます．

G59

座標系6指定

フォーマット

G59

説明

使っている座標系を座標系6へ切り替えます．

nyaru · 2021 年 1 月 27 日午後 4:32

G61

イグザクトパスモード

フォーマット

G61

説明

Grblでは常にイグザクトパスモードとなっているため，呼び出す必要はありません．

nyaru · 2021 年 1 月 27 日午後 4:43

G80

固定サイクル停止

フォーマット

G80

説明

grblでは固定サイクル（G81-G89）をサポートしていないため，G80を呼び出す意味は特にありません．

nyaru · 2021 年 1 月 27 日午後 4:47

G90

アブソリュート指令（絶対値指令）

フォーマット

G90

説明

G0等で使う座標値にワーク座標系の原点からの座標を用いる指令です．
モーダルな指令なので一度指令を送信した後は変更するまで有効です．

G91

インクリメンタル指令（増分値指令）

フォーマット

G91

説明

G0等で使う座標値に現在位置からの座標を用いる指令です．
モーダルな指令なので一度指令を送信した後は変更するまで有効です．

nyaru · 2021 年 1 月 30 日午後 4:36

G91.1

円弧中心指定モード変更（増分値指定）

フォーマット

G91.1

説明

G2,G3の円弧中心を指定する際にIJKを使いますが，IJKが現在座標からの増分値であることを指定します．
ただしgrblでは増分値指定がデフォルトであり，絶対値指定のコマンド（G90.1）がサポートされていないため，呼び出しても特になにもありません．

nyaru · 2021 年 1 月 30 日午後 4:55

G92

座標系オフセット

フォーマット

G92 X◯◯ Y◯◯ Z◯◯

パラメータ	説明
X	X座標（省略可）
Y	Y座標（省略可）
Z	Z座標（省略可）

説明

指定した座標になるように原点位置が移動します．この際実際の移動は発生しません．
これにより見かけ上のワーク座標値が変更されます．

この原点の移動はワーク座標系を変更しても維持されます．
リセットする場合はG92.1を呼び出します．

nyaru · 2021 年 1 月 30 日午後 5:01

G92.1

座標系オフセットリセット

フォーマット

G92.1

説明

G92で設定したオフセットをリセットします．

nyaru · 2021 年 1 月 30 日午後 5:17

G93

インバースタイム送り（1/F min）

フォーマット

G93

説明

G1，G2，G3で移動する際の送り速度（Fワード）をインバースタイム送りとします．
インバースタイム送りでは指令の移動を(1/F)分以内に終わらせるように移動します．

G93
G1 X10 Y10 F2; 1/2分（0.5分）で移動が完了するように動く

G94

送り速度モード（mm/min or inch/min）

フォーマット

G94

説明

G1，G2，G3で移動する際の送り速度（Fワード）をmm/min or inch/minとします．
毎分あたりに動く量を指定する方法です．

nyaru · 2021 年 1 月 30 日午後 5:28

M0

プログラムストップ

フォーマット

M0

説明

プログラムを一時停止します．
GrblではHold状態となり，再開・復帰ボタンを押す（~サイクルスタート・レジュームコマンド），リセットボタンを押す（0x18 (ctrl-x)ソフトリセットコマンド)ことでHoldから復帰できます．

nyaru · 2021 年 1 月 30 日午後 5:42

M2

プログラム終了

フォーマット

M2

説明

プログラムを終了します．

実行されるとGrblより[MSG:Program End]が送られてきます．
また実行されると以下の設定がデフォルト値に戻されます．

ワーク座標系（G54座標系1へ変更）
選択平面（G17XY平面へ変更）
座標指令方法（G90絶対値指令へ変更）
送り速度モード（G94毎分送りへ変更）
スピンドルが停止（M5へ変更）
クーラントがオフ（M9へ変更）

M30

プログラム終了

フォーマット

M30

説明

M2と同じです．

nyaru · 2021 年 1 月 30 日午後 5:50

M3

スピンドル正転（時計回り）
（レーザーモードの場合：一定レーザー出力モード）

フォーマット

M3 S◯◯

説明

スピンドル・主軸を正転（時計方向回転）させます．

GrblではS指令に合わせてPWM出力を行います．ただし最大速度は制御基板によって予め指定されています．最大速度以上の指定はPWMが最大の状態です．

例

S5000; 5000rpm指定
M3; スピンドル正転

M3 S5000; スピンドルを5000rpmで正転

M4

スピンドル逆転（反時計回り）
（レーザーモードの場合：動的レーザー出力モード）

フォーマット

M4 S◯◯

説明

スピンドル・主軸を逆転（反時計方向回転）させます．

GrblではS指令に合わせてPWM出力を行います．ただし最大速度は制御基板によって予め指定されています．最大速度以上の指定はPWMが最大の状態です．

M5

スピンドル停止

フォーマット

M5

説明

スピンドルを停止させます．

nyaru · 2021 年 1 月 30 日午後 6:44

M7

ミストクーラントオン（オプション）

フォーマット

M7

説明

ミストクーラントをオンにします．

ただしこのコマンドはオプションのため制御基板によって有効になっているかどうかが異なります．デフォルトでは無効です．

M8

クーラントオン

フォーマット

M8

説明

クーラントをオンにします．

M9

クーラント停止

フォーマット

M9

説明

クーラント（M7およびM8）を停止します．

nyaru · 2021 年 1 月 30 日午後 6:46

M56

パーキングモーション（オプション）

フォーマット

M56 P◯

説明

パーキングモーションを有効・無効を設定します．
パーキングモーション自体は安全ドアに応じた停止が行われる機能のようです．

この指令が有効になっているかどうかは制御基板によります．デフォルトでは無効です．

nyaru · 2021 年 1 月 30 日午後 7:22

T

工具交換

フォーマット

T◯◯

説明

工具交換機能はgrblにはありません．
工具番号を保持するだけです．値は0～255までです．

この指令を使うと[MSG:Tool No: ◯◯]が返されます．