加速度を2000から1500まで下げたところ36°と48°の脱調が解消されました。
どうもありがとうございました。
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ストップウォッチで測ったところ
12°回転するのにかかる時間は0.256秒、
60°回転するのにかかる時間は0.491秒。
理想は60°で0.4秒だったのですが、
これ以上、速度の数値を上げてもあまり影響はなく、加速度を上げると脱調が起きるので、
現状の設定で進めていこうと思います。
もし、どうしてももっと速くする必要が
あった場合は、使わない鍵盤を取り除いて鍵盤と鍵盤の間隔を詰める、とかモーターの交換になるのかな、と思っています。
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もうひとつのモーターが
鉄筋のバチを下ろして上げる時間を入れると、
下の人形を回転させるモーターの速度が
現状の倍速くらいが丁度良さそうです。
ただ、現状よりconfig.gで数値を上げても
脱調してしまい、今の仕組みのままだと
速度を上げるのは難しそうです。
構造というか仕組みを大幅に見直す必要があるのかな、と思っています。(T_T)
鍵盤と同じ数だけモーターがあれば
移動の時間は考える必要はないですが
できればそうせずに解決したいです。
鍵盤の数を減らす、
モーターをひとつ追加して
両腕を動かすようにする、
これでこれまで最大の移動角度が60°だったのが
24°になるので、移動時間が短縮できそうです。
追加モーターの分、重量が増えるので
下のモーターの交換もできれば、と考えています。
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いくつか質問があります。
自動演奏装置が完成したら、展覧会に展示したいと考えています。
その場合、お客さんがスタートボタン(押しボタン)を押すと演奏が始まる、という
形式にできるでしょうか？
それができたとして、お客さんの中には演奏の途中でスタートボタンを押したり、
スタートボタンを連打したりする人もいると思うのですが、
演奏の途中にスタートボタンを押しても無効にすることはできますか？
もし自動演奏装置に何かしら不具合が起きた時には緊急停止ボタンを押したら
ストップするようにしたいのですが、それは可能でしょうか？
原点復帰ボタンを作り、そのボタンを押すと、両腕につながるモーターと
全体を回転させるモーターの合計3つを指定した角度になるようにしたいです。
とりあえず、リミットスイッチとケーブルを注文するつもりですが、
メカキネアートシステムの設定をどうするかが、下に引用した内容では
僕の実力でははっきり分らないので、また部品が届いて設定する段階になったら
質問させていただきたいです。どうぞよろしくお願い致します。
これは可能です。
Duetには外部トリガー（スイッチとか）でGコード（NCプログラム）を実行する機能があり、現在のメカキネのソフトでもトリガー用のNCプログラムを生成し制御基板に保存することができます。
configではM581というコマンドで外部トリガーを設定します。
これもデフォルトでそうなっていたはずです。ボタンを押してNCプログラムを実行している際中は、ボタンを押しても最初からということはなかったと思います。
ただ連打をされたら処理は溜まっていって、一通りモーションの再生が終わったあともう一度モーションの再生とかがあった気がします。（ここは要確認ですね。。）
とはいえ、今M581の設定を見ていたらファイルを実行していないときのみトリガーを受け付けるみたいな設定があったので、その設定を使えばモーション再生中のボタン連打は無視されるということができそうです。
もしそれがだめだったらNCプログラムの最後にリセットさせるようなコマンドを追加させればいけるかなぁと考えています。
これも可能です。
Duetの外部トリガー実行の標準機能で緊急停止というのがあるのでそれを使うことができます。（M581 T0）
これも可能です。
Duet制御基板ではホーミングの内容は自分で記述することができるので、前述の外部トリガー機能とホーミングを合わせて使えば、ボタンを押した際にホーミングを実施しその後指定角度へ移動するといったことが可能です。
この辺はメカキネソフトではカバーしていなかったはずなので、メカキネソフト側の改修か、ある手作業での程度設定が少し必要かもしれません。
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自動演奏装置が完成したとき、今開発に使っている
windows PCはDuet3から取り外して、
外部スイッチを設けておけば、duet単体で作品を稼働させることが
できるのでしょうか？
だとしたら、筐体をコンパクトにできて良いですね。
↓これも便利そうだなと気になっています。
PanelDue 5i /7i
これは展示の仕方次第かと思います。
以前仰っていたように時間ごとにモーション実行の場合はPCが必要になるかと思います。
Duetではある時間に実行というのが難しいためです。（3600秒一時停止してモーションをループとかは可能ですが、正確に〇時〇分に開始指定みたいなのは現状Duet単体では無理です）
スイッチを押してもらうだけの展示であればPCを外してDuet単体で稼働は可能だと思います。
UIが3Dプリンタ向け&英語オンリーなのでお客さんに出すにはちょっと難解ですが、ホーミングだったり軸移動だったり、保存されてるNCプログラムの起動とかはPCなくてもこれ1個でできるので、セットアップ用とかには使えるかと思います。
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ありがとうございます！
定時に動かすのを変更して、お客さんが
スタートボタンを押すと動くようにしようと
思います。なのでDuet3 単体で大丈夫そうですね！
メンテナンス用に、タッチパネルも導入するかもしれません。
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キーフレームを全て間違えないように記録していくのは難しそうだったので、
最初に一部だけキーフレームを記録したものを保存して、
それを表計算ソフトで編集すると効率良くキーフレームのファイルが作成できました。
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演奏するところまで出来ました！
曲は著作権の問題がない『メリーさんの羊』にしました。
あとはリミットスイッチとスタートボタンを付ければ、機構部は完成。
そのあと、外箱や色塗りをして完成です。
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解決
リミットスイッチを追加しようとしています。
上の手順でプラグインをインストールしたいのですが
WEBUI(KAS)において
- WEBUIにて設定→プラグイン→外部プラグイン→プラグインをインストールを押下
↑がどこにあるのかが分かりません。
プラグインのインストール方法を教えていただけないでしょうか？
〇追記
WEBUIの画面右上にあるUPLOAD&START→EndstopsMonitor.zipを選択→
Plugin Installationのウィンドウ左下のNEXTをクリック→
Prerequisites
Duet Web Control
Version 3.3.0
と表示され次に進めません。
〇追記
プラグインのバージョンを下げたらインストールできました。
解決
リミットスイッチを押してもまったく反応がありません。
３つとも接触不良をしているとは考えにくいのですが、
何が原因か教えていただけないでしょうか？
◯追記
duet3のマイクロSDにあるconfigファイルの
endstopの項目を有効にしたら反応するようになりました。
こんにちは。
すごいです、完成楽しみにしています！
すみません。これらの点説明が足りていませんでした。
メカキネソフトの説明のところに追記しておきます。
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ありがとうございます！
WEBUIのHOME Xをクリックしても
G28 X
Error: Homing file homex.g not found
とエラーが表示されます。
この解決策を教えていただけないでしょうか？
◯追記
SDカードsysディレクトリ内に
homeall.g homex.g homey.g homez.g
などのファイルがありませんでした。
なのでとりあえず下のリンクから同じ名前のファイルを
ダウンロードしてsysディレクトリ内にコピーしてみました。