以下はまだ書きかけの部分のため、不十分な説明が多々あります。
1.Duet側で必要な設定
1.1 Duetのconfig
config.g (5.2 KB)
Duet3 Mainboard 6HCを複数繋いで小基板とする場合は以下を使います。
6HC子基板時config.g (88 バイト)
1.2 configの設定値
configファイルにて以下の設定が最低限必要です。
- IPアドレスの設定 M552
（KASソフトでは192.168.0.56がデフォルト設定ですが、環境によっては動作しないことがあります。その場合はM552 P0.0.0.0 S1としてIPアドレス自動設定にします。 ） - http通信の有効化M586
- 軸の設定M569、M584
- ホーミングなしの移動許可 M564 S0 H0
また、環境に応じてconfigに以下の設定をする必要があります。
- モーターの移動量関連 M92, M350
- モーターの駆動関連 M203, M201
- モーターの移動制限関連 M203
- モーターの電流値関連 M906
トリガーを使用する場合は以下のように設定する必要があります。
- ピン定義 M950 J◯ C”io◯.in”
- トリガー定義 M581 P◯ T◯
リミットスイッチにてホーミングを有効化する場合はリミットスイッチの定義を行います。
（上記configでは;にてコメントアウトされているので、行頭の;を削除します。）
- M574 ◯1 S1 P"!^io◯.in"
なお、Tパラメータは2以上にしてください（T0,T1は非常停止系で既に定義されています）
Duet Mainboard 6HCを子基板として使用する場合は子基板configに以下の設定値が必要です。
- M954
1.3 外部トリガーの配線
-
configファイルのM950が設定されているか確認します。
上記掲載のconfigではM950が書いてある行は;でコメントアウトしてあるので、使う予定のピンの行の;を消して有効化します。 -
configファイルと同じフォルダ（sys）に以下のtrigger2～5.gをアップロードしておきます。
trigger2.g (73 バイト)
trigger3.g (73 バイト)
trigger4.g (73 バイト)
trigger5.g (73 バイト) -
スイッチにピン定義で設定した入力ピンとGNDをつなぎます。
スイッチのタイプがNO（常時開）かNC（常時閉）によって上のピン定義が変わります。
NCの場合はconfigのM950にC”!io1.in”のようにピン名に!をつけます。NOの場合はつけません。
現状、スイッチが押されているのかを検知しているか確認するにはWEBUIのエンドストップモニターを使うと簡単です。下記説明のように対象バージョンのプラグインをダウンロードしてインストールします。
1.4 ホーミングの設定
リミットスイッチを使ったホーミングを実施する場合は各種home軸名.g（例：homex.g、homey.g）やhomeall.gのファイルが必要です。これらのファイルはconfig.g同様にsysフォルダに入れます。
テンプレートとなるホーミングのファイルを以下に置いておきます。
これらはマイナス方向動いた先にリミットスイッチがあるという前提となっています。逆方向の場合は移動方向に修正が必要です。また送り速度や移動距離は環境において異なるため、適宜修正が必要かもしれません。
また、homeall.gはxyzのモーターをホーミングするという内容にしてあります。他の軸が不要であったり、追加の軸が必要な場合は修正が必要です。
homex.g
homey.g
homez.g
homeb.g
homec.g
homea.g
homeall.g
2.KASソフトでの設定
2.1 設定の流れ
KASの設定は一部の設定は設定パネルで変更できますが、対応していない設定は直接設定ファイルを変更する必要があります。
制御基板の数を変更する場合や、出力NCデータをループさせたい場合などは直接default_setting.jsonを変更する必要があります。
設定値の例：
- 出力NCデータをループ: “is_enable_ncfile_loop”: false → true
- スライダーで座標操作時の上限下限値：“max_move_range”、“min_move_range”
- コントローラーパネルでのジョグ移動の単位：“default_jog_move_unit”
3.モーション生成の流れ
- 基板の電源を入れる
- 念のためWEBUIでアクセスできることを確認する。
- アプリを起動する。基板にアクセスできていることを確認。アクセスできていない場合はIPアドレスを確認・修正してデフォルト設定として保存しアプリを再起動
- Animatorパネルに移り、下部のモーター位置調整で各モーターを移動させ、希望の位置へ移動させる。
- 上部のキーフレーム操作の部分から移動方法を選択し、キーフレームをセット
- 4,5を繰り返す
- モーションデータができたら念のためキーフレームデータ保存ボタンでキーフレームを保存
- 送信先からトリガーか通常モーションかを選び、モーションデータ送信ボタンを押す。
- ファイルが送信される。
- モーションデータ実行ボタンを押すことで、記録されたモーションが実行される