電気はしばしば水流で表現されるので、そのような理解で大丈夫だと思います。
あくまで24V電源はMAX 14A流す能力があり、その都度負荷に応じた量の電流が24V電源から制御基板に繋がった電源ケーブルに流れるということになります。
電源ケーブルの発熱等の観点から常時流しても大丈夫な最大電流量がケーブルの許容電流です。
たしかにモーターのケーブルには3A程度の電流が流れますが、それはモーターのケーブルにであって、24Vの電源のケーブルに流れるわけではありません。
というのも制御基板でモーター用に電圧の変換みたいなこと（厳密には全然違いますが）をしており、モーターに流す電流量を制御しています。
ハイトルクモーター自体は4Vくらいかけると3A流れる性質のモーターです。
ロスなしで変換しているとすると、4Vで3Aは24Vで0.5Aくらいのエネルギーになります。つまり、24V電源側にはモーターで流れる電流よりも小さい電流が流れているということです。
こちらに私のマシンで流れる電流の結果などを載せましたが、ハイトルクモーターに変えても24V側の電流量が大きく変わらないのではないかなと思いますので、結果モーターが4個であっても10Aは超えないのではないかなと考えています。（morihさんが指摘するように突入電流はどうなっているかはちょっとわからないですが・・・）