Duet3の次のアップデート内容に待望のバックラッシュ補正がありました。
バックラッシュ補正があれば完璧やな～と常々思っていたのでβ版ですが早速試してみました。
バックラッシュ補正設定
M425が新しく追加されたのでM425でmmでバックラッシュの値を入れておきます。
今回は事前にIRProbeで実験したときに感じたZ軸のバックラッシュ0.02mmを補正してみました。記述は
M425 Z0.02 S1
としました。
補正されているのか動作確認
0.05mm行ったり来たりさせて切り返しのタイミングで0.05mm動いているか確認します。
IRProbeは具体的な数字が分からないのでダイヤルゲージにしました。
バックラッシュ補正なしの場合
プラス→マイナス→プラス と動かすと切り替えしの時に0.02mm程度バックラッシュがあるので0.05mm動くはずのところが0.03mmしか動きません。
バックラッシュ補正アリの場合
切り返しのタイミングでもちゃんと0.05mm動いてくれました！（ちょっと補正し過ぎて切り返しのタイミングで0.06くらい動いちゃってますが）
動作確認では問題なく効いているようでした。ちゃんと値を測って使えば精度を上げることができそうです。
パラメーターのS が距離乗数で、翻訳したらバックラッシュ値×距離乗数の距離よりも大きい移動の時だけ補正がかかる、という風に解釈しました。
M425 Z0.02 S1 なら0.02×1の0.02ｍｍ以下の動きでは補正がかからないことになります。
が、何パターンか値を試したら効くはずの値でも効いてないことがあった気がするのでちょっと自信がないです。（エアコンがない場所で0.01mmくらいの動きとにらめっこしてたの幻覚かもしれないです）
正式リリースのタイミングでもう少し情報が出ると思うので私の英語解釈が間違っているのかもしれません。
注意
2023年8月現在、バックラッシュ補正の使えるバージョン3.5は動作安定板ではないので試してみる場合は自己責任なのでご注意を！そのうち動作安定板としてreleaseされると思います。