カワデ様
返事が遅くなり申し訳ありません．
お送りいただいた動画内の異音についてですが，センサレスホーミング（失速検知）に失敗している音です．
どこかが壊れたというわけではありませんのでご安心ください．
原因ですが，
- そもそも失速検知のパラメータが適切ではない
- モーターの温度上昇（夏の暑さによる周囲温度上昇）により電流値が変化して元のパラメータでは検知できなくなった
このあたりでしょうか．2回検知するうちの1度目は正しく検知できている（異音が鳴る前に一度反対方向に動いている）ようなので，わずかながらパラメータがあっていないようですね．
解決方法
- 緊急停止or動作停止後に再度ホーミングを実行する
- 失速検知のパラメータを変更する
- 今回の場合はホーミングの速度を落とすことで解決できる可能性あり
- 通常であれば電流を下げる，感度を上げる（←この場合は冷間起動時に動画とは反対に誤検知する可能性があるのでちょうど良い塩梅でバランスを取る必要あり）
- モーターが冷えるのを待つ
あたりでしょうか．
こちらにセンサレスホーミングのパラメータに関して記述していますので参考になれば幸いです．
よろしくお願いします．