将来的には、販売も考えていますが、その前に加工ノウハウを確立する必要がありますので、３台目が完成した時に、販売を考えたいと考えています。趣味の延長ですので、今年中にはお知らせできると思います。宜しくお願い致します。
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A軸とC軸のバックラッシュ補正に挑戦しています。
C軸では、0.5°動かしたときのダイヤルゲージは0.1ｍｍ動き、バックラッシュ量は、0.02ｍｍでした。10：2＝0.5：Ｘでバックラッシュ量0.02ｍｍの角度は、0.1°のバックラッシュ量と思われます。
Ａ軸は、0.5°動かしたときに0.89ｍｍ動き、バックラッシュ量は0.05ｍｍでした。
89：5＝0.5：Ｘでバックラッシュ量0.05ｍｍの角度は、0.028°のバックラッシュ量になると思います。Configに設定したいのですが、M425のバックラッシュ補正値は、単位がｍｍなので角度を設定できません。M92の設定値が計算値の様で、計算方法が分かりません。
単純に360°で割れば良いのでしょうか。
教えてください。宜しくお願い致します。
バックラッシュ補正について
私自身バックラッシュ補正をほとんど触ったことがないのでこの辺りが参考になるかと思います．
M425について調べたところ，(mm)と書いてありますが，内容的にただ各モーターの数値を指示しているように見えるので，回転軸の場合は度を使用して問題ないと思われます．C軸あたりで一度試していただければ良いかと思います．
M42について
A軸についてですが，M92の値は理論上はC軸と同じ値になります．
ただ，ゆりかご部分の重心位置の関係上，A0～+20度の間に重心が最下部に来る点があるため，移動の最中でウォームギアの歯当たりが変わってしまいます．
つまり，A軸を0度から90度に移動する場合，理論上の90度分の移動量+バックラッシュ分移動する必要があります．オープンループ制御のマシンで位置ごとに個別で誤差を補正することは困難であるため，E-moc X5では開発時にA軸にロータリーエンコーダを取り付け，可動域全体で発生する誤差の二乗平均がなるべく小さくなるように修正した値を設定しています．
以下は卒業研究時に作成したグラフです．補正値はここで言う修正した値，F500，F1000は位置決め時に設定した送り速度で，表に書かれているのは加工機側で指令した角度とエンコーダで測定した角度の差分です．理論値を示す赤と黄の線を見てもらえば，0度を超えたあたりで誤差の符号が反転しており，歯あたりが変化しているのが分かると思います．
（他の要因も同時に作用している可能性はありますが..）
A軸のバックラッシュ補正
上記の通りA軸は場所によってバックラッシュの発生の仕方や量が異なります．M425では軸の位置によって補正を変える機能はないため，M425を用いるのはかなり厳しいと思われます．
解決方法は割り出し加工であればあらかじめ目標位置の実際の座標を測定しておく，同時5軸で精度を確保する場合はA軸にエンコーダをつけてクローズドループにする等でしょうか…
よろしくお願いいたします．
詳しく説明して頂き、ありがとうございます。
A軸のバックラッシュ補正は、各角度でバイスを使っての水平の補正をしているので、バックラッシュ補正をするのを止めました。
とりあえず、X,Y,Z,C軸のバックラッシュ補正をした所、球の位置測定の繰り返し精度が上がりました。ありがとうございました。なお、前回のバックラッシュ計測値は、A軸とC軸をかき間違えていました。
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