固定板とバイスを取り付けて確認している所です。
A軸の動きですが、原点復帰等の速度で回転させると正常に位置決めされるのですが、G93 G01 A90.000 F1.0等で低速で回転させると、４０度付近で一瞬戻りが発生して、脱調してしまいます。Configで、どのパラメータを修正すればよろしいでしょうか？写真を添付します。
宜しくお願い致します。
宜しくお願い致します。
ご質問ありがとうございます．
今までにG93を使ったことが無かったので現状では確実な答えにはならないのですが，
この一瞬の戻りはモーターの動きが戻るのでしょうか？もしゆりかご部分のみが動く場合にはA軸シャフトとウォームギアが若干の空回りを起こしている可能性があります．現状できる対策は取り付けネジを力いっぱい締めるしかありません．
こちらの問題は，現在のロットのDカットでは根本的に負荷に耐えきれないことから新たにキーを使用したシャフト類をテスト予定です．
こちらが少し気になるのですが上記の通り空回りを起こすことはあっても今までにモーターが脱調したことはありませんでしたので正確な見当がつきません．
考えられるとすればウォームギアの油膜切れでしょうか…もしくはバイスの重さに駆動部が負けているか…
もし可能であれば動画を添付していただけませんでしょうか？よろしくお願いいたします．
ネジのゆるみは発生しています。２回ほど締め直しています。
まだ切削していませんので、切削した状況を報告いたします。新たなキーのテストをお願い致します。
空振り状況は、手でテーブルを動かそうとするとシャフトが僅かに空回りするので、分かります。今回は、締め直してすぐに確認していますので、空回りしていない状態です。ビデオを撮りましたので、添付します。最後の方でカチャット音がするので、わずかに戻っているのが分かると思います。jogや原点復帰動作では、この現象は出ていません。
確認ください。
動画ありがとうございます．
確かにカチャっという音と共にゆりかごがずれていますね．ほかの動作で再現性がない点は少々気になりますが…ひとつ可能性として，回転軸駆動ユニットのシャフトカラーが緩んでいないか確認していただけますか？
音的に脱調というよりはメカ的な問題のように感じます．ウォームギアやA軸クレードルジョイナーの固定ネジが十分に締め込まれているのであればシャフトカラーあたりが怪しいかと…
また，もしソフト側の問題であればG93の代わりに，通常のG90 G01 A90.00 F90.00で動かして確認すればわかるとおもいます．ただ，現状はソフトの問題ではないように感じます．
よろしくお願いいたします．
シャフトカラーを上下とも締め直して確認した所、同じ現象が出ていましたが、現象が出た時にシャフトカラーを確認した所、上下に動いていました。シャフトカラーが原因のようです。締め直したときに、シャフトカラーを上下に押さえながら締め込んだのですが、押さえが足りなかったようです。締め方にコツ等があるのでしょうか。力の入れにくい所なので、方法等が有れば教えてください。
宜しくお願い致します。
下側から明日試してみます。
ありがとうございました。
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再度原因を調査した所、テーブルのがたつきの原因がモータシャフト自体の上下のづれであることが分かりました。そのため、カップリングのネジをゆるめ、再度カップリングを締め直し、ベアリングを押し込み、シャフトカラーを締め直した所、がたつきの量は減りましたが、回転中に一瞬止まるような動作が残っています。動画を添付しますので、確認ください。９０度回転した後に、テーブルのキャリブレーションを行ったところ、0.47度修正されました。これ以上調整は難しそうですが、何か手が有るのでしょうか。この状態では、モータシャフトの上下の動きは、わかりませんでした。
遅くなり申し訳ありません。
確かに動画を見ると若干のズレが生じていますね。
E-mocの駆動機構が単純故にズレの原因がギア周りのネジの緩みか既出のシャフトカラー程度しか心当たりがないのですが…今までデモ機等でこのような現象は見たことがなかったのですが、動画の様にゆっくり動かすと同様の挙動になるかもしれません。
多忙につき実機での確認は早くても来週になりますが、確認出来次第報告いたします。
パルスモータについての質問です。
ずれの確認中にパルスモータのシャフトが上下に3ｍｍぐらい動いていたのですが、これほどシャフトは動くものでしょうか？調整後は、目視ではわからない状態です。
ステッピングモーターのシャフトは軸方向には（たしか）バネで押し付けているのみでそれほどしっかりとは固定されていませんので電源を切った状態であれば多少手で動かすことが出来ます。
ただ、モーターは力を支えることは想定されておらず、シャフトにかかる力はシャフトカラーとベアリングが受けています。また、電流が流れている状態では多少の力では動かないものであるにも関わらずモーターのシャフトが動いたということはモーターに想定外の力が作用しており、あまり好ましくない状況と言えます。
構造上、シャフトが動くという事で安心しました。
低速では、ずれが出るようなのでJOGの回転角度を90度に変更して、0から90°の往復動作を行ってから、テーブルのキャリブレーションを行ったところ、修正値が±0.02ほどに収まっています。私の場合は割り出し加工が主ですので、A軸の割り出し速度を早送りにして使う事にします。
ウォームギアの油膜切れでしょうかとの話がありましたが、私の場合手持ちのシリコングリスを使っていましたが、ネットでは金属同士には不向きと書かれていましたので、お勧めの潤滑剤はあるでしょうか。
ホームセンターで市販されている機械等に使用する汎用のグリススプレーを使用しておりましたが特にこれといった検証はしておりません．
一概にグリスといってもかなりの種類があるのでどのタイプといった詳細までは分かりませんが，現状は機械部品の潤滑用であればおおおそ問題ないという認識です．ただし556はさしてしばらくは高い潤滑性を発揮するもののすぐに乾いて？潤滑性能が落ちてしまうのでお勧めしません．
https://www.khkgears.co.jp/khkweb/selection/draw/GJS-0801
一応ウォームギアのメーカーさんからこのような商品は販売されていますが，そもそもウォームギアの潤滑は高負荷かつ高摩擦なため一般的にグリス潤滑では不十分とされています．本来であれば歯車部分を密閉して油浸したいところですが，E-mocではあまり現実的ではありません．よって多少性能が低いグリスでも構いませんので定期的な塗布で油膜切れを防ぐことが最も効果的であると考えております．
ありがとうございます。
参考にさせていただきます。
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kawade様
ご無沙汰しております．
まずこちらの件ですが，デモ機で確認したところ同じような現象は特にみられませんでした．やはりどこかしらのネジが緩んでいるものと思われます．
こちらでデモ機を確認したところ，回転軸動力ユニットのシャフトが若干動いておりました．原因は軸受けに使用しているボールベアリングのガタと考えられます．これに関してはアンギュラ軸受等を使用して与圧するなど，部品を取り換えない限りは解決しないかと思います．
0.47°は回転軸的にはわりと大きい誤差のように感じます．カチャ音の原因が早く分かると良いのですが…
実切削を始めた所、ｙ軸が音を上げて停止してしまいました。原点復帰をしても途中で停止して原点だと認識してしまいます。手動で動かしながら確認した所、 X軸C-Beamリニアレールの裏側に取り付けられた配線用のアルミフレームを取り付けるためのネジが外れてしまい、スペーサーがY軸用のレールに挟まって停止していました。しっかりネジを止めたつもりでしたが、Y軸の原点復帰では、かなり本体も揺れますので、時々ネジのゆるみを確認する必要がありそうです。
A軸の振れも気になりますので、Y用レールを交換するついでに、A軸用のウォームユニットを取り外して、再度組み立て直しました。一度テーブルと干渉させてしまいましたので、ひずみが生じている可能があります。
その後、A軸のズレの確認を行いました。
１．キャリブレーションを実行してA軸の振れをリセットする。
２．A軸を＋90°回転させ、－９０°で戻す操作を５回繰り返しました。
３．再度キャリブレーションを実行して、修正角度を記録する。
その結果
１回目：0.15°
２回目：0.11°
３回目：0.11°
の修正角度が得られました。
３回目のキャリブレーションを実行後に、何もせずに続けてキャリブレーションを行ったところ、１回目の修正値：-0.05、２回目の修正値：-0.02が得られました。
キャリブレーションの精度は、どのくらいと考えれば宜しいでしょうか。
また、組み立て直した後のA軸のキャリブレーション値は、妥当と考えられるでしょうか。
デモ機でホーミングを1,2時間ひたすらループさせたりした時は特にネジが緩んだことはなかったのですが…定期的に確認は必要そうですね。
元々のマシンの精度と、A軸のゆりかごが構造的に割と強固なのでA軸周りの歪の影響はほぼ無いかと思われます。どちらかといえばメインフレームのボルト締結部（特にプレートとフレーム間の摩擦力で保持している部分）が衝撃でずれてマシン全体が歪む可能性のほうが高いです。
E-mocのキャリブレーション機能にXY軸の補正も搭載した理由がこれ↑です。キャリブレーション無しに機械原点に頼るとフレームが歪んだ時に明後日の場所がワーク原点（テーブル中心）になってしまうためです。
この値から何か読み取れるかと言われると少し悩ましいところですが、A軸の0.1°未満のズレはC軸テーブル上で0.1mm程度ですのでほとんど誤差と考えています。また、プローブ時にC軸テーブルを若干押す都合上修正値に多少ばらつきがでますが、ver1開発の際にバックラッシ次第でキャリブレーションの繰り返し位置決め誤差が0.036°以内というのはロータリーエンコーダにて確認済みです。
回答して頂き、ありがとうございます。
誤差範囲のイメージができました。
これから、ワークを削っていくことにいたします。
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開発テストはインペラばかり削っていましたのでどのような加工品が出来るか楽しみにしております。
既にご存知かと思われますが、Z軸の突き出しが大きく、三軸マシンと比較して剛性はかなり低いですので柔らかい材料や切り込みを小さくするなどいきなり無茶をしないことを推奨します。