リミットスイッチ、エンドストップの配線とGRBL設定


#1

【このトピックは書きかけです】
エンドストップキットを購入したので配線とか設定の覚書をば
CNC本体(制御ボード CNCxPro)が完成している前提で、エンドストップキットと2Pケーブルを購入





リミットスイッチは足の近くにNC、NO、Cの表記があります。
NC:普段閉じているけどスイッチを押されるとオープンになる
NO:普段オープン状態でスイッチを押されると閉じる
C:常につないでおくところ
今回はNOとCに繋ぎ、NCは使用しません。











2Pケーブルはそのままではボードに刺さらないので端子っぽくなっている方を切ってCNCXproのLimitSwitchと書かれているところに配線します。
反対側はスイッチの足にハマるように処理されていたのでNOとCに差し込むだけでOKでした。
開いている回路がスイッチを押されたら閉じるだけのものなので、プラス・マイナスは気にしなくても良さそうです。





スイッチ本体の穴が小さく、M5のネジが入らないので付属のネジとプレートを間に挟んでV-slotとかに固定します。
ホーミング動作のデフォルト設定ではXYZのプラス方向に移動しますので、スイッチも基本的にはプラス側に付けます。
XとYはレールの端っこに固定すればいいだけなので簡単でしたが、Zの固定場所は悩ましかったです。最終的にZ軸の一番下のエンドマウントの裏にネジ穴があるのでそこに固定しました。もっといい方法があれば教えてください。


#2

BRBLの設定で関係のあるところは

|$20=0|Soft limits, boolean|
|$21=0|Hard limits, boolean|
|$22=1|Homing cycle, boolean|
|$23=0|Homing dir invert, mask|
|$24=25.000|Homing feed, mm/min|
|$25=500.000|Homing seek, mm/min|
|$26=250|Homing debounce, milliseconds|
|$27=1.000|Homing pull-off, mm|

ここの設定でリミットスイッチを使ったあれこれの挙動が変わります。

  • $21=1に設定することで$H コマンドでホーミング機能が使えるようになります。(恐らくデフォルトだとオフになっています。)

  • |$20=0|Soft limits, boolean|有効($20=1)にすると$130らへんの最大移動距離より離れた距離では止まるようになります。

  • |$21=0|Hard limits, boolean| 動作確認中

  • $23=0|Homing dir invert, mask|
    プラス・マイナス方向を逆転させます。設定方法はXYZのモーター反転と同じなので割愛します。

  • |$24=25.000|Homing feed, mm/min|
    スイッチにそっと近づいて原点の位置を確定するときの移動速度

  • |$25=500.000|Homing seek, mm/min|
    スイッチの場所までとりあえずガーっと移動する速度。この速度でスイッチの場所を検知してから$24の速度でもう一度原点の場所を確認します。

  • |$26=250|Homing debounce, milliseconds|
    無視するチャタリング時間の設定です。
    スイッチを押される瞬間は振動とか電気ノイズでONとOFFが短時間で入れ替わります。これをそのまま制御に使うと動作がおかしくなるので、ノイズが発生している時間の信号は無視します。この無視する時間の長さをここで設定しています。デフォルトのままでOKです。

  • |$27=1.000|Homing pull-off, mm|
    原点位置で止まるとスイッチが押されたままになるので、原点位置がわかったらこの数値ぶんだけ移動したところで待機します。